评分规则（）直接求特征方程的根来判别稳定性（）根轨迹法判别稳定性根轨迹法特点：）z平面极点的密集度很高（因为无限大的s左半平面映射到优先的单位圆内），z平面上两个很接近的极点对应的系统性能却有较大的差别，因此要求根轨迹的计算精度较高