对一般含具有局部自由度F′和虚约束p′的机构的机构的自由度计算，首先要判断并指出机构中存在局部自由度和虚约束，然后计算时有两种排除法：一是从公式中计算中排除，即减去F′和p′的数目；二是从机构图中除去后，在进行计算自由度