动点从A点出发，在半径为r的圆柱面上以角速度w绕z轴旋转，如图所示，经过时间t，ÐAOM¢=wt，动点同时以线速度v沿z轴上升，其运动轨迹为空间螺旋线，则该螺旋线的运动方程为